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維修項目
伺服驅動(dòng)器維修

REXROTH力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器維修,力士樂(lè )伺服器維修

發(fā)布者:上海仰光電子科技有限公司    來(lái)源:上海仰光工程部     發(fā)布時(shí)間:2020-5-21

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REXROTH力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器維修資料下載調節器
調節器,是將生產(chǎn)過(guò)程參數的測量值與給定值進(jìn)行比較,得出偏差后根據一定的調節規律產(chǎn)生輸出信號推動(dòng)執行器消除偏差量,使該參數保持在給定值附近或按預定規律變化的控制器.
將生產(chǎn)過(guò)程參數的測量值與給定值進(jìn)行比較,得出偏差后根據一定的調節規律產(chǎn)生輸出信號推動(dòng)執行器消除偏差量,使該參數保持在給定值附近或按預定規律變化的控制器,又稱(chēng)調節儀表。通常,調節器分為模擬調節器和數字調節器。
REXROTH力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器資料下載相關(guān)參數
在自動(dòng)化設備中,經(jīng)常用到伺服電機,特別是位置控制,
   大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能,通過(guò)控制器發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服電機運行,
   脈沖數對應轉的角度,脈沖頻率對應速度(與電子齒輪設定有關(guān)),
   當一個(gè)新的系統,參數不能工作時(shí),首先設定位置增益,確保電機無(wú)噪音情況下,盡量設大些,
   轉動(dòng)慣量比也非常重要,可通過(guò)自學(xué)習設定的數來(lái)參考,
   然后設定速度增益和速度積分時(shí)間,確保在低速運行時(shí)連續,位置精度受控即可。[2]
4.1 REXROTH力士樂(lè )伺服驅動(dòng)器資料下載位置比例增益
設定位置環(huán)調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或超調。參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
4.2 位置前饋增益
設定位置環(huán)的前饋增益。設定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,控制系統的高速響應特性提高,但會(huì )使系統的位置不穩定,容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應特性時(shí),本參數通常設為0表示范圍:0~100%
4.3 速度比例增益
設定速度調節器的比例增益。設置值越大,增益越高,剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較大的值。
4.4 速度積分時(shí)間常數
設定速度調節器的積分時(shí)間常數。設置值越小,積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大。在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較小的值。
4.5 速度反饋濾波因子
設定速度反饋低通濾波器特性。數值越大,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太大,造成響應變慢,可能會(huì )引起振蕩。數值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫娇。如果需要較高的速度響應,可以適當減小設定值。
4.6 zui大輸出轉矩設置
設置伺服驅動(dòng)器的內部轉矩限制值。設置值是額定轉矩的百分比,任何時(shí)候,這個(gè)限制都有效定位完成范圍設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數提供了位置控制方式下驅動(dòng)器判斷是否完成定位的依據,當位置偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時(shí),驅動(dòng)器認為定位已完成,到位開(kāi)關(guān)信號為 ON,否則為OFF。 
   在位置控制方式時(shí),輸出位置定位完成信號,加減速時(shí)間常數設置值是表示電機從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的到達速度范圍設置到達速度在非位置控制方式下,如果伺服電機速度超過(guò)本設定值,則速度到達開(kāi)關(guān)信號為ON,否則為 OFF。在位置控制方式下,不用此參數。與旋轉方向無(wú)關(guān)。 
4.7 手動(dòng)調整增益參數
調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后,必須調整參數,使系統穩定旋轉。首先調整速度比例增益KVP值.調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零,然后將KVP值漸漸加大;同時(shí)觀(guān)察伺服電機停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩,并且以手動(dòng)方式調整KVP參數,觀(guān)察旋轉速度是否明顯忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現象時(shí),必須將KVP值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數值。如有必要,經(jīng)KⅥ和KVD調整后,可再作反復修正以達到理想值。 
調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,使積分效應漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出,KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩定,如同KVP值一樣,將KVI值往回調小,使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數值。 
調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩,降低超調量。因此,將KVD值漸漸加大可改善速度穩定性。     
調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過(guò)大,伺服電機定位時(shí)將發(fā)生電機定位超調量過(guò)大,造成不穩定現象。此時(shí),必須調小KPP值,降低超調量及避開(kāi)不穩定區;但也不能調整太小,使定位效率降低。因此,調整時(shí)應小心配合。 
4.8 自動(dòng)調整增益參數
   現代伺服驅動(dòng)器均已微計算機化,大部分提供自動(dòng)增益調整( autotuning)的功能,可應付多數負載狀況。在參數調整時(shí),可先使用自動(dòng)參數調整功能,必要時(shí)再手動(dòng)調整。 
事實(shí)上,自動(dòng)增益調整也有選項設置,一般將控制響應分為幾個(gè)等級,如高響應、中響應、低響應,用戶(hù)可依據實(shí)際需求進(jìn)行設置。
位置比例增益
1、設定位置環(huán)調節器的比例增益;
2、設置值越大,增益越高,剛度越大,相同頻率指令脈沖條件下,位置滯后量越小。但數值太大可能會(huì )引起振蕩或超調;
3、參數數值由具體的伺服系統型號和負載情況確定。
位置前饋增益
1、設定位置環(huán)的前饋增益;
2、設定值越大時(shí),表示在任何頻率的指令脈沖下,位置滯后量越;
3、位置環(huán)的前饋增益大,控制系統的高速響應特性提高,但會(huì )使系統的位置不穩定,容易產(chǎn)生振蕩;
4、不需要很高的響應特性時(shí),本參數通常設為0表示范圍:0~100%。
速度比例增益
1、設定速度調節器的比例增益;
2、設置值越大,增益越高,剛度越大。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載值情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大;
3、在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較大的值。
速度積分時(shí)間常數
1、設定速度調節器的積分時(shí)間常數;
2、設置值越小,積分速度越快。參數數值根據具體的伺服驅動(dòng)系統型號和負載情況確定。一般情況下,負載慣量越大,設定值越大;
3、在系統不產(chǎn)生振蕩的條件下,盡量設定較小的值。
速度反饋濾波因子
1、設定速度反饋低通濾波器特性;
2、數值越大,截止頻率越低,電機產(chǎn)生的噪音越小。如果負載慣量很大,可以適當減小設定值。數值太大,造成響應變慢,可能會(huì )引起振蕩;

3、數值越小,截止頻率越高,速度反饋?lái)憫娇。如果需要較高的速度響應,可以適當減小設定值。



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